Fire deler som må spille sammen

En selvgående transportør består i prinsippet av fire ting: en kraftkilde, et drivverk, et styresystem og et lasteplan. Valgene du gjør på hver av dem avgjør hvor tungt kjøretøyet kan ta, hvor det kan kjøre og hvor presist lasten settes på plass.

Vil du se hele programmet først, finner du det i artikkelen Alt du trenger å vite om DTA.

Drift: hva gir kraften?

DTA bruker fire typer drift, og hver av dem passer til sin type jobb.

• Batteri: De elektriske transportørene, fra 1 til 600 tonn, og AGV-ene går på batteri med AC-motorer. De er stille og har ingen utslipp der de kjører, så de passer godt innendørs. På den minste AGV-en kan batterisettet byttes, slik at den ikke trenger å stå og lade.
• Hybrid: Hybridtransportørene på 20 og 50 tonn går på strøm inne og diesel på lengre strekninger ute. Batteriet lades mens maskinen går på diesel.
• Diesel: Dieseltransportørene tar opptil 800 tonn og er laget for lange strekninger utendørs, for eksempel på verft.
• Strøm via kabel: Skinnevognene kan få strøm gjennom kabel i stedet for batteri. Da er det ingen lading, men vognen går på en fast rute.

Hovedregelen er grei: Kort vei og mye kjøring innendørs taler for batteri. Lange strekninger ute taler for diesel eller hybrid. Går lasten alltid samme vei mellom to haller, kan en skinnevogn være det enkleste.

Styring: seks måter å svinge på

Det er styringen som skiller en selvgående transportør fra en vanlig tilhenger. DTA bygger med seks styremoduser, og en modus høyere opp på lista kan også alt det de enklere kan.

1. Én styrende og én fast aksel: Svinger omtrent som en bil. Enklest, men krever plass til å ta svingen.
2. Styring på begge aksler: Bakakselen kan svinge motsatt vei av forakselen, slik at svingradiusen blir mindre.
3. Krabbegang: Alle hjulene vinkles samme vei. Kjøretøyet går på skrå, men lasten beholder retningen. Nyttig når lasten skal parkeres langs en vegg eller en annen maskin.
4. Karusell, 360 grader: Kjøretøyet roterer rundt sitt eget sentrum, og lasten kan snus på stedet.
5. Aksler som dreies 90 grader: Hjulene står på tvers, og kjøretøyet kjører rett sidelengs.
6. Mecanum-hjul: Hjul med skråstilte ruller langs kanten. Ved å styre fart og retning på hvert hjul kan kjøretøyet bevege seg i alle retninger og dreie uten å svinge hjulene. Dette er den mest presise modusen.

Hvorfor betyr dette noe? I en hall bygget for kran og truck er det sjelden plass til å svinge en last på 30 tonn i en vid bue. Med krabbegang eller sidekjøring kan lasten tas rett inn gjennom en port. Med 360 graders rotasjon kan den snus der den står.

Navigasjon: hvordan finner den veien?

Her skiller vi mellom kjøretøy som styres av en operatør, og kjøretøy som kjører selv.

Når en operatør kjører

De fleste tungtransportørene styres med fjernkontroll, trådløs eller med kabel, eller fra førerhus. Fjernkontrollen gjør at operatøren kan gå ved siden av og se lasten fra den vinkelen som gir best oversikt. Førerhus brukes gjerne på lengre strekninger.

SPMT-ene kan i tillegg programmeres. Når kjøre- og styremønsteret er lagt inn på forhånd, kan de gå automatisk.

Når den kjører selv

En AGV må hele tiden vite hvor den er. DTA bruker flere metoder, og hvilken som passer, avhenger av hallen og hvor ofte ruten endres:

• Kabel i gulvet: En kabel freses ned i gulvet og sender et signal som AGV-en følger. Robust og forutsigbart, men endringer i ruten krever nytt arbeid i gulvet.
• Magnetbånd: Bånd som limes på gulvet. Raskt å legge og enkelt å flytte, men det tåler mindre slitasje enn en kabel.
• Optisk linje: En malt eller teipet linje som leses av en sensor. Enkelt, men gulvet må holdes rent.
• Kamera: AGV-en kjenner igjen omgivelser eller merker med kamera.
• Laser med reflektorer: En laser på AGV-en måler vinkelen til reflektorer på vegger og søyler og regner ut posisjonen. Ingenting i gulvet, og ruten endres i programvaren.
• GPS: For AGV-er som kjører ute.

Flere AGV-er kan også kjøre sammen under én last. Da må de gå helt synkront, og det brukes blant annet til flykropper i luftfartsindustrien.

Lasten: løfting, ruller og nivellering

Å kjøre er bare halve jobben. Lasten skal også av og på, og den skal ligge stødig underveis.

• Løfteutstyr: De elektriske transportørene kan bygges med løfteutstyr for paller og stålkonstruksjoner.
• Motoriserte ruller: AGV-en på 10 tonn har ruller på lasteplanet. Den kjører inntil en stasjon, og rullene flytter elskapet av eller på uten kran eller truck.
• Nivellering: På SPMT-ene holder hydraulikken lasteplanet i vater når underlaget er ujevnt. Høyde og vinkel kan justeres, slik at lasten ligger rett selv om gulvet eller bakken ikke gjør det.
• Synkron kjøring: Elektriske transportører kan kjøres flere sammen, og SPMT-moduler kobles i bredden og lengden. Hver SPMT-modul tar opptil 100 tonn.

Sikkerhet: hva stopper den?

Alle DTA-kjøretøyene har nødstopp i hjørnene og på fjernkontrollen, arbeidslys, lydvarsling og CE-merking etter maskindirektivet. I tillegg kan de få tre systemer som gjør mye av forskjellen i praksis:

• Laserskanner: En programmerbar sensor overvåker to soner rundt kjøretøyet. Kommer noe inn i den ytre sonen, senker kjøretøyet farten gradvis. Kommer det inn i den indre sonen, stopper det automatisk.
• Støtfanger: En fanger med myk gummikjerne som stopper kjøretøyet med en gang den får det minste trykk.
• Dødmannsbryter: En person nummer to må holde bryteren inne for at kjøretøyet skal utføre kommandoer. Slippes bryteren, stopper alt.

DTA har også teknisk fjernsupport døgnet rundt. Lokal service på DTA-utstyr tar vi.

Eksempel: AGV 30 tonn ute på området

DTA har laget en AGV på 30 tonn for utendørs transport. Den går på batteri, så det trengs verken drivstoff eller en sjåfør i førerhus.

Tenk deg en fabrikk der ferdige emner skal fra produksjonshallen til lager eller utskiping. I dag gjøres det kanskje med truck eller trekkvogn, og med folk rundt lasten hver gang.

Med en AGV legges ruten inn én gang. Ute kan AGV-en navigere med GPS, og med laserskanner senker den farten når noen krysser foran. Ved lageret settes lasten av, og AGV-en kjører tilbake til neste løft.

Hvilken styremodus, hvilke sikkerhetssystemer og hvilken navigasjon som passer, avhenger av området. Det går vi gjennom sammen med deg og DTA før noe bestilles.

Ofte stilte spørsmål

Hva er forskjellen på en AGV og en AMR?
En AGV følger en rute som er lagt på forhånd, med kabel, bånd, linje eller reflektorer. En AMR, autonom mobil robot, planlegger mer av ruten selv ut fra det den ser rundt seg. DTA leverer begge deler.

Hva er mecanum-hjul?
Hjul med små ruller montert på skrå rundt kanten. Når hjulene drives med ulik fart og retning, kan kjøretøyet gå sidelengs, på skrå og dreie på stedet uten å svinge hjulene.

Kan en AGV kjøre der det er folk?
Ja, med riktige sikkerhetssystemer. Laserskanneren senker farten og stopper kjøretøyet når noen kommer for nær, og støtfangeren stopper det ved berøring. Hvordan området skal sikres, avklares for hvert anlegg.